Чтобы записи в Yandex Tracker создавались из Bitrix24 без ручного ввода, достаточно готового сценария.
Эту интеграцию Bitrix24 и Yandex Tracker можно запустить в Scriptera: опишите задачу словами — сценарий соберут, запустят и будут следить, чтобы он работал.