Чтобы данные из AWS S3 автоматически попадали в Google Cloud Firestore, достаточно готового сценария — без выгрузок руками.
Эту интеграцию AWS S3 и Google Cloud Firestore можно запустить в Scriptera: опишите задачу словами — сценарий соберут, запустят и будут следить, чтобы он работал.